Die Burg wurde Ende des 14. Jahrhunderts von einigen Grafen von Oropesa und den Markgrafen von Jarandilla erbaut. Ihre einzigartige Architektur mit viereckigen und runden Türmen sowie die ursprüngliche Befestigung sind noch heute erhalten.
Die Burg wurde im 15. Jahrhundert an der Stelle erbaut, an der sich einst maurische Festungsanlagen befanden, und zwar für die Herzöge von Feria, die dort verschiedene Gerichte und Versammlungen abhielten.
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